Towarzystwo Wiedzy Powszechnej zostało utworzone, w miejsce rozwiązanego Towarzystwa Uniwersytetu Robotniczego i Ludowego oraz Instytutu Kulturalno-Oświatowego Spółdzielni „Czytelnik”, na mocy rozporządzenia Rady Ministrów z dnia 5 maja 1950 r. (Dz. U. z 1950 r. Nr 22, poz. 191). Statut TWP został nadany rozporządzeniem Rady Ministrów z dnia 4 grudnia 1959 r. (Dz. U. z 1959 r. Nr 68, poz. 420).

Najwyższa władzą statutową były odbywające się co cztery lata Zjazdy Krajowe, poprzedzone zjazdami wojewódzkimi, te zaś powiatowymi. Organem wykonawczym Zarządu Głównego było Prezydium. Bieżącymi pracami stowarzyszenia kierował, przy pomocy licznego zespołu pracowników, Sekretariat, w skład którego wchodził Sekretarz Generalny i 1-3 Sekretarzy. Na szczeblu wojewódzkim urzędującym reprezentantem Zarządu Wojewódzkiego był sekretarz kierujący zespołem pracowników etatowych, w powiatach pracami Zarządu kierował Sekretarz. Wszystkie szczeble władzy były uzależnione od decyzji władz centralnych i wykonywały ich uchwały i wytyczne. Struktura organizacyjna była związana z podziałem administracyjnym kraju, w każdym województwie działały zarządy wojewódzkie, w większości powiatów – zarządy powiatowe. Sytuacja ta uległa zmianie po 1989 roku. Wiele zarządów zakończyło wówczas działalność, nastąpiły zmiany organizacyjne zgodne z nowym statutem uchwalonym w 1992 roku, który ostatecznie został usankcjonowany w 1994 roku przez XI Krajowy Zjazd Delegatów. Stanowiącymi organami władzy pozostały nadal zjazdy członków, wykonawczymi – Rada Naczelna i Zarząd Główny na szczeblu centralnym, w terenie zaś Rady i Zarządy Regionalne. Oddziały Regionalne otrzymały wówczas niezależność.

TWP, mimo trudnych ówczesnych warunków społeczno–politycznych, podjęło w latach 50. wiele przedsięwzięć, wychodzących naprzeciw oczekiwaniom społecznym. Od 1950 roku zaczęto wydawać czasopisma „Problemy” oraz „Wiedza i Życie”. Uruchomiono także tzw. „Małą Biblioteczkę TWP”, w której wydawano drukiem cenniejsze opracowania realizowane przez Redakcję Odczytów.

Odczyty stanowiły bardzo ważną płaszczyznę działalności edukacyjnej Towarzystwa (w pierwszych dziesięcioleciach istnienia TWP nie było telewizji, a odbiorniki radiowe należały do rzadkości). Mieściły się one w czterech grupach problemowych: społeczno–politycznej; wiedzy przyrodniczej; biologicznej i rolniczej; światopoglądowej; wiedzy historyczno–literackiej. W pierwszych latach przeważały tematy społeczno–polityczne i światopoglądowe, a na przełomie lat 50. i 60. więcej było odczytów o tematyce przyrodniczej, biologicznej i rolniczej. W połowie lat 50. TWP organizowało co roku na terenie całego kraju 120 tys. odczytów dla blisko 5,5 mln osób.

TWP organizowało i prowadziło również uniwersytety powszechne. Pierwszy Uniwersytet Powszechny TWP powstał w 1956 roku w Bydgoszczy. Był to uniwersytet dla rodziców założony z inicjatywy profesora Kazimierza Sośnickiego. Pod koniec lat pięćdziesiątych działało w kraju około 800 Uniwersytetów Powszechnych, głównie w środowisku wiejskim. Były to uniwersytety o charakterze ogólnym, realizujące cykle zajęć z różnych dziedzin wiedzy.

Towarzystwo Wiedzy Powszechnej służyło społeczeństwu we wszystkich dekadach prawie siedemdziesięcioletniego okresu funkcjonowania. Poszczególne dekady różniły się swoistą odmiennością programowo-organizacyjną, i tak, naczelnym hasłem lat 50. było otwarcie społeczeństwa na permanentną edukację m.in. poprzez walkę z analfabetyzmem, a tematem przewodnim lat 90. XX wieku stała się wiedza zorientowana na transformującą gospodarkę, służącą zmieniającym się postawom społecznym, determinowanym nową jakością.

W maju 1992 roku Nadzwyczajny Zjazd w swojej uchwale zapisał po raz pierwszy, że TWP jest ruchem oświatowym uczestniczącym w kształceniu ustawicznym dorosłych, młodzieży i dzieci na zasadach partnerstwa z państwowymi, samorządowymi i prywatnymi instytucjami oświatowymi oraz innymi podmiotami i organizacjami tworzącymi polski system edukacji (Uchwała Nadzwyczajnego Zjazdu TWP, Warszawa 1992). Towarzystwo rozpoczęło wówczas organizowanie własnych szkół, począwszy od średnich, poprzez licealne i pomaturalne do szkół wyższych (30 kwietnia utworzono WSP TWP – obecnie WSP im. J. Korczaka w Warszawie, w późniejszym okresie cztery następne Uczelnie w: Warszawie, Olsztynie, Wrocławiu, Szczecinie).

TWP, poprzez włączenie się w nurt kształcenia języków obcych, miało również swój udział w przygotowaniu obywateli do funkcjonowania na europejskim rynku pracy po wejściu Polski do Unii Europejskiej: w latach 90. funkcjonowały 4 kolegia językowe z liczbą 600 słuchaczy, prowadzono również kursy językowe. Łącznie w latach 1995 – 1998 TWP zorganizowało 4657 kursów językowych i objęło nimi 56 352 słuchaczy.